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Commande de la reine Marie de Médicis à Rubens
En 1622, la reine Marie de Médicis, veuve d'Henri IV et mère de Louis XIII, commande à Rubens une suite de vingt-quatre tableaux pour décorer la galerie occidentale du premier étage de son palais du Luxembourg à Paris (actuel Sénat).
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Il s'agissait, au terme du contrat, d'un vaste cycle narratif, intégralement réalisé de la main de l'artiste, illustrant "les histoires de la très illustre et gestes héroïques" de Marie de Médicis.

Les batailles et triomphes du roi Henri IV devaient être évoquées dans l'autre galerie (à l'Est), cycle dont Rubens commencera à peine l'exécution (deux grands tableaux inachevés sont aujourd'hui conservés aux Offices de Florence).

Les peintures de la galerie de Médicis, parfaitement autographe quoiqu'on ait pu prétendre par la suite, seront livrées et installées en 1625.

Exposées au Louvre depuis 1815 dans la grande Galerie, elles seront installées à partir de 1900 et jusqu'en 1993 dans une salle d'aspect palatiale située près de l'aile de Flore, dont les proportions monumentales, très éloignées du parti d'origine au Luxembourg (une galerie à la Française, étroite et allongée, à plafond bas, éclairée par des fenêtres latérales), ont été reprises ici.