Il sera mandaté par la Constituante en 1791, et rassemblera les oeuvres épargnées au couvent des Petits Augustins qui compose aujourd'hui une partie de l'École nationale supérieure des Beaux-Arts. Alexandre Lenoir devra restituer l'essentiel de ses collections à leurs anciens propriétaires, publics ou privés, sous la Restauration, en 1816. Le reliquat sera rassemblé pour partie en 1824 au Louvre, dans la galerie d'Angoulême sous le terme générique de musée de la sculpture française, et pour partie en 1836 au musée de Versailles
Viollet-le-Duc suggérera de réunir cet ensemble dans le Palais de Chaillot en 1897, dans les bâtiments rendus vacants après l'Exposition Universelle de 1878. Sa proposition sera acceptée le 4 novembre. Alexandre du Sommerard sera désigné le 20 décembre pour constituer le musée de la sculpture comparée. L'institution ouvrira ses quatre premières salles au public le 28 mai 1882, trois autres salles en 1886 et enfin sa bibliothèque et son fonds documentaire en 1889.
Le Palais du Trocadéro, considérablement modifié sous la direction de l'architecte Jacques Carlu pour l'Exposition Universelle de 1937, deviendra le Palais de Chaillot. Réaménagé dans sa totalité, le musée deviendra celui des Monuments français. Très avant-gardiste en termes de conceptions muséographiques et d'expérimentation intellectuelle, notamment sous l'impulsion de l'archéologue Paul Deschamps, devra fermer ses portes faute de budget suffisant. La réouverture programmée, pour 1998, semble repoussée à une date très lointaine.
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